二十一日清晨，三万清军气势汹汹地追至磨盘山脚下。吴三桂与卓布泰二人在亲兵的簇拥下，扬鞭揽辔，抬头环视一眼四周，但见旭日东升，群峰丛峙，林木茂密，磨盘山高矗于其间，除了一条崎岖狭窄的羊肠小道外，再别无他径可走。
按常理，到达如此险要地形，为将者总是要格外小心翼翼，谨防对方埋伏。吴三桂也不例外，他越看越是心惊，赶忙下令全军停止前进，然后仔细观察了一番周围情况，只见地面上留有许多杂乱无章的足迹，分明是不久前永历君臣逃跑时留下的。再往远处眺望，四周寂静无声，并无鸟雀惊起的迹象。即便如此，吴三桂还是无法完全放下心来，他命全军原地休整，然后接连派出了数拨斥候上山探查。
不过由于草木茂盛，几拨斥候均未发现任何异常。直到此时，吴三桂方才放下心来，传令将全军摆成一字长蛇，鱼贯上山。
不一会儿功夫，就有一万两千多名清军登上了磨盘山，见并没有伏兵杀出，吴三桂总算是把那颗悬着的心放回了肚中。
吴三桂转念一想，自己从四川打到贵州，再从贵州打进云南，这一路几乎就没有遇上过多少像样的抵抗。现在的明军早已如惊弓之鸟，毫无斗志可言，又有何惧哉？
一阵胡思乱想后，吴三桂不经意地抬头看了一眼山上，却见先头部队已经走了老远，而后面的大军却依旧还在狭窄的山径路口前排着长龙，等候上山。
吴三桂担心行进速度过于缓慢，万一有个风吹草动，永历君臣又要逃跑。想到这里，吴三桂心中不禁一阵焦躁，连忙命中军挥舞令旗，催促全军加速前进，迅速翻越磨盘山，直捣腾越。
在主帅的催促下，那些清军士卒哪里还顾得上探查埋伏，遂三五成群地沿着山径，以散乱的队形拼命向上攀爬，步步进入了伏击圈。
此仗乃是阻击清军追击的关键一战，大明朝的生死存亡皆在此一举。埋伏于草丛之中的明军将士见清军愈来愈近，纷纷紧紧握住手中兵刃，屏息凝神，大气也不敢出。与此同时，坐镇橄榄坡山巅的定国，亦是心怀忐忑地静静等待着炮声响起。
很快，清军的前锋部队就已全部进入了明军的初伏之中。谁知就在这时，意想不到的情况发生了。
自放弃滇都以来，明军丢城失地，屡战屡败，跟随窦名望军中的光禄寺卿卢桂生此时已然失去了对明朝的信心，今日又见山下清军兵马强盛，更是心惊胆战。他念及自己身为定国的中书，掌握着明军许多机密，若是以此当作投名状，向清军投降，输情之功必将荣华富贵。念及至此，卢桂生嘴角不经意地露出了一抹难以察觉的微笑。
他再没有丝毫迟疑，趁着众人不备，悄悄从伏击圈中撤出，抄小道下山，向着山脚下平西王的大纛撒腿狂奔。
吴三省发现卢桂生奔逃下山，不由大吃一惊，想追已经来不及，只得立即将此突发情况禀报给窦名望：“泰安伯，情况不妙！卢桂生那小子突然脱离伏击位置，逃下山去了，想必是要投降吴三桂！若果真如此，元帅的伏击计划将完全落空，在众寡悬殊下，我部更将面临全军覆没的危险！”
听到这个消息，窦名望忍不住愤怒地低声骂了一句：“鸟！这狗东西，坏老子的大事！”
然而事已至此，无法挽回，窦名望也只能是传令全军提高警惕，做好随时开战准备。
此事暂且不表，只说吴三桂突然听到军前一阵喧哗，紧接着就有中军前来禀报道：“大帅，一名身穿明将装束之人从山上下来，被弟兄们当场拿住，此人自称是伪明大理寺卿，名叫卢桂生，说是有重要军情，要当面向大帅报告！”
吴三桂正愁不知明军虚实，听说这个节骨眼上有人来降。不禁喜上眉梢，立刻翻身下马，亲自迎了上去。
见到吴三桂，卢桂生并没有急着将埋伏之事说出，而是开门见山道：“在下有紧急军情相告，但还请平西王能够先答应在下两个条件，在下定知无不言，言无不尽！”
吴三桂毫不犹豫地点头答应道：“只要真心归顺大清，过去之事既往不咎，别说两个条件，就算是二十个本王也都全部答应！”
卢桂生强压住心头的喜悦，抱拳言道：“一是请平西王必须保证在下的人身安全；二是必须保证在下的官职有升不降。除此之外，再无他求。”
“就这些？本王准了！”吴三桂本已做好了卢桂生狮子大开口的准备，不想闹了半天对方就提了这两个要求，吴三桂心中暗觉好笑，当即毫不犹豫地应允了下来。
见吴三桂答应得如此爽快，卢桂生于是向吴三桂禀报道：“李逆定国已在此山中摆下三道伏兵，目前大帅的前锋已进入伏击圈，若再往前走，便将完全陷入明军的包围，一旦明军发起反扑，大帅危矣！”
吴三桂大吃一惊，急忙问道：“此话当真？”
卢桂生忙不迭地对天起誓道：“在下若有半句假话，天打五雷轰，不得好死！”
吴三桂不愧是久经沙场之人，很快就从慌乱中冷静下来，他思忖着前锋已经走远，这时候恐怕未必能够撤的回来，倒不如将计就计。
拿定主意，吴三桂马上调整部署，向前锋王辅臣部打去旗号，令其停止前进，原地架炮，向着附近茂密的草木丛开火，并派兵搜杀明军伏兵。
随着王辅臣一声令下，清军立刻向着明军的伏击阵地一阵狂轰滥炸。由于定国的严令，位于初伏的窦名望部不敢擅自出战，在猛烈的炮轰中一时竟是死伤惨重。
吴三省见此情形，知道计划已经泄露，连忙劝说窦名望道：“泰安伯，事已至此，与其被动挨打，倒不如主动出击，趁清军首尾难顾之际，凭借地势与敌决战！”
窦名望却是摇了摇头：“晋王令我等必须见清军全部进入伏击圈后，方可以出击，如今敌军主力尚未进入，我等如何能够违抗军令？还是速速将此情况禀报晋王，请晋王定夺才是！”
吴三省焦急地说道：“战场形势瞬息万变，若只因晋王将令，诸军皆不敢动，岂不是白白牺牲将士性命？且清军后续兵马已经逡巡于山口，不再进入，咱们再等禀报晋王，大事休矣！我军若是现在杀出，晋王必定知道情况有变，可以迅速做出调整！泰安伯，万万不可坐失良机，悔恨千古啊！”
窦名望低头思索了片刻，终于改变了主意：“依你之见，该当如何？”
吴三省赶忙说道：“我部为初伏，就在清军眼皮底下，一旦我军撤退，二伏、三伏之军占据地利，势必比我部更快撤出战斗，如此一来，我部将陷入孤军作战的绝境。而我部如果鸣炮发起进攻，二伏、三伏之军以为我部得到晋王开战之令，自当按照原计划向清军发起攻击。三伏全线出击，胜利才有指望！”
吴三省的话令窦名望脑海中忽然闪过了一个念头：“豆入磨盘岂有不粉身碎骨的道理？今日便是我窦名望以身殉国之日！”
念及至此，窦名望随手抓起身边的酒坛，一阵痛饮，旋即猛地将酒坛狠狠往地上一摔，下令鸣炮出战。其部下多半是跟随窦名望征战多年的大西军老兄弟，当即纷纷表态道：“吾等誓死追随将军，绝不退缩半步！”
窦名望于是卸去甲胄，赤膊上身，率领着众将士飞身跃出丛林，直入清军阵中。双方随之展开了激烈的肉搏，一时间山径各处短兵相接，血肉横飞。
磨盘山山高林密，道路陡峭崎岖，吴三桂带来的辽东铁骑全无用武之地，只能以步军拼杀，由于受制地形，清军阵型难以完全展开，只得集中兵力边搜山边前进。窦名望冲锋在前，以一当十，连续击杀了数十名清军，然而毕竟对方人数实在太多，明军诸部不及呼应，很快就被清军团团围住，相继陷入各自苦战的被动局面。
窦名望左冲右突，杀得浑身是血，可清军却越杀越多。没过多久，其部下便死伤大半，仅剩百余人。
清固山额真沙里布见半天消灭不了这一小股明军，恼羞成怒下立刻下令炮手向着人群方向开火。
“将军，此时放炮恐误伤自己人！”炮手不敢相信自己的耳朵，惊愕地回头望向沙里布。
沙里布狠狠瞪了炮手一眼，不耐烦道：“让你放，你就放！废什么话？”
炮手不敢再争辩，连忙点火放炮，顿时炮声轰鸣，正在激战的明清两军死伤累累。在隆隆的炮声中，窦名望一眼望见不远处正在指挥放炮的沙里布，当即挥刀杀了过去。
只在须臾片刻间，沙里布左右十多名亲兵尽死于窦名望刀下。沙里布大骇，只好硬着头皮举刀迎上前来，双方战了不到十个回合，沙里布便已抵挡不住，被窦名望一刀劈作两半。
激战从早晨持续至中午，狭窄的山径上，双方的尸体堆积如山，窦名望身中数百处刀剑伤，浑身上下体无完肤，犹血战不已，任凭刀枪穿肋而过。
吴三省见众将士死伤殆尽，再坚持下去除了白白牺牲，再没有其他任何意义，连忙在数名亲兵的掩护下，架起身负重伤的窦名望杀出一条血路，向后山撤退。王辅臣叹服于窦名望之勇，传令全军不必继续追赶，听凭二人突围而去。
二人溃围而出，朝腾越方向走了三十余里，由于血流不止，窦名望渐渐力竭，最终仆地而亡。
就在窦名望与清军苦战的同时，二伏与三伏的明军也一同鸣炮杀出，与清军战在一起。待至窦名望全军覆没，二伏的高文贵、三伏的王国玺尚在激战。
吴三桂命炮手用火炮猛轰山头，然而高文贵对此早有准备，立刻下令滚石檑木齐放，由于明军居高临下，清军死伤极其惨重。
高文贵趁势率部杀出，清将旗纛章京石汗本是八旗骁将，马战极其强悍，奈何受制于地形只能步战，加之碰上的又是明军猛将高文贵，双方交手不过十多个回合，石汗就被高文贵一刀劈死。
回过头再说定国，他正坐镇于橄榄坡山巅，此处山高林密，无法掌握实时动向，但听炮声骤然响起，定国觉察形势有变，心中大惊，不解地问向身旁的靳统武：“本帅尚未下达全线攻击的军令，怎么就有号炮声响起？”
靳统武也觉得很是奇怪，当即抱拳言道：“怕是前方形势有变，或许是初伏暴露目标，被迫应战，二三伏之军不明真相，随之出战！”
就在说话间，忽有一发炮弹落在定国面前，爆炸激起的烟尘，瞬间飞溅了他一脸，定国一把抹去脸上的尘土，喟然长叹道：“吾已尽人事，然上天不佑我大明，如之奈何？”
话说至此，一口鲜血顿时喷涌而出。
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